В 1756 году по указу императрицы Елизаветы Петровны Цейхгауз был преобразован в Достопамятный зал и размещен на Литейном дворе. По-настоящему музейная жизнь собрания началась в 1868 г., когда часть здания Кронверка в нижнем и антресольном этажах восточного крыла была отведена для размещения военно — исторических коллекций. В советское время Артиллерийский исторический музей принял фонды Центрального исторического военно — инженерного музея (1963 г.), а в 1965 г. в его состав вошел Военный музей связи. С тех пор музей стал именоваться Военно — историческим музеем артиллерии, инженерных войск и войск связи (ВИМАИВиВС).
В музее хранятся богатейшие коллекции оружия России и 54 стран мира с XIV века до наших дней. Среди экспонатов — экспериментальные образцы и личное оружие выдающихся полководцев, членов императорской фамилии, военная форма одежды, боевые награды, макеты крепостей и полевых фортификационных сооружений, уникальные архивные документы. Впечатляют живописная, графическая и скульптурная коллекции музея.Наибольший интерес у посетителей неизменно вызывают современные ракетные комплексы, броневик, с которого выступал В. И. Ленин, личное оружие Наполеона Бонапарта, уникальные экспериментальные орудия Нартова, Шувалова и др. Открыта постоянная экспозиция «Калашников — человек, оружие, легенда», посвященная знаменитому отечественному конструктору, создавшему и внедрившему в войска целый комплекс унифицированных образцов автоматического стрелкового оружия, не имеющего аналогов в мировой практике.
Военно — исторический музей артиллерии, инженерных войск и войск связи обладает одним из крупнейших в России собраний оружия стран Западной Европы XV — XVII веков. В 2006 г. здесь открылся новый раздел экспозиции, посвященный истории военного дела в эпоху Средневековья, Возрождения и раннего Нового времени.
В 2008 г. внешняя экспозиция музея, расположенная во внутреннем дворе Кронверка, пополнилась новым экспонатом — межконтинентальным стратегическим ракетным комплексом подвижного грунтового базирования РС — 12М («Тополь») на базе мобильной пусковой установки У168, с машиной обеспечения боевого дежурства В148. На территории музея регулярно проводятся фестивали военно — исторической реконструкции, а также показательные выступления членов Клуба исторического фехтования «Силуэт»